作者：蒋慧，彭斐，李明，龚伶玲，湖南中医药大学口腔医(学)院

近年来，数字化技术在口腔医学中已经逐渐成熟和普及，数字化技术应用于口腔领域的研究越来越多，数字化已成为口腔医学重要的发展方向之一。数字化技术满足了牙髓治疗中的微创理念，为牙髓治疗提供了全新的方法，打破了以往仅仅依靠医生的经验来指导治疗的固有模式，令临床操作在微创精准、安全等方面得以提升。动态导航技术最初被应用于口腔种植学方面，近年来，其在牙髓领域治疗的研究逐渐增多，涵盖非手术治疗和手术治疗等方面。本文将对动态导航技术在牙髓领域的应用研究进行总结。

1.　动态导航的临床流程

在牙髓根尖周病的诊疗领域中，动态导航技术被命名为DGE(dynamic guided endodontics)。该技术通过光学追踪设备与手术器械的协同，以及口内预设标志点的精确配准，实现了对手术操作的“即时、直观”引导。动态导航的配准技术分为两类：一类是基于人工标记点的配准，另一类则是依据患者口腔自然解剖特征的无标记点配准。前者主要通过将带有放射学标记的定位装置安置于手术区域周边，作为参照点来实现空间配准。而后者则是直接利用患者自身的解剖特征作为参照，进行配准。

前者操作时，首先在对侧牙列安装放射标记定位装置，进行CBCT 扫描并将DICOM 数据上传至数字导航系统，设计虚拟钻孔路径。随后，校准手术器械与注册装置，重新安置定位器，匹配CBCT 基准点与口内实际位置，生成转换矩阵，完成眼手协调校准。借助跟踪软件，医生可实时监控钻孔位置、角度及深度。目前，用于口腔医学的动态导航系统有RoboDent、Navident、X-Guide、Digital-care、DCARER、丽植IRIS-100 等。

2.　动态导航在非手术牙髓治疗的应用

2019 年，文献中首次报道了根管治疗中的动态导航技术，目前利用动态导航技术于牙髓治疗的体内外研究逐渐增多，这表明动态导航技术在根管治疗领域已初步展现出良好的应用潜力。截至目前，动态导航技术在根管治疗中主要应用于以下几个方面：开髓、钙化根管口的精准定位、根管的疏通以及分离器械的取出。

2. 1　精准开髓

根管治疗的首要步骤是开髓，精准开髓旨在最大化保留健康牙体组织，同时确保直线通路。2020 年一项体外研究的成果表明，静态导航和动态导航系统，均能准确定位根管口，实现精准开髓。Zubizarreta-Macho 等进行了系统的文献回顾和荟萃分析，以比较动态导航、静态导板与自由手定位根管的精准性，结果显示通过计算机辅助导航技术进行根管定位的成功率为98. 1%，静态导板的成功率与动态导航无统计学差异，但使用计算机辅助导航技术进行精准开髓的成功率较自由手操作的优势比为13. 1，表明计算机辅助导航技术精准开髓的成功率更高。

Gambarini 等通过对比动态导航与自由手开髓后的人工牙模型在术前术后的CBCT 扫描影像，发现动态导航组的平均开髓偏差相较于自由手组显著减小了0. 54 mm，证明动态导航在开髓过程中的准确性优于自由手操作。此外，Connert 等在体外树脂牙模型上的研究发现，动态导航组建立开髓路径的平均牙体组织去除量较自由手组显著降低了19. 2 mm3。Langaliya 等通过检索动态导航技术的文章进行系统评价和荟萃分析，表明了动态导航系统在开髓过程中可最大限度地保留牙本质。

2. 2　钙化根管的定位以及根管疏通

牙髓钙化患牙的根管治疗中，精确识别和疏通根管通道是一大挑战，往往难以确保所有根管顺畅疏通，且牙体组织易过度磨除、增加侧穿和路径偏移等风险，影响患者预后。利用数字化导板可以精准地获取开髓通道，保存更多的健康牙体组织。Jain 等采用3D 打印模拟钙化根管，评估动态导航技术的三维定位准确性，结果显示规划的开髓通道与实际的开髓通道之间的角度偏差平均值为1. 7°，展现了动态导航技术在定位钙化根管中的潜力。Dianat 等通过60 颗根管钙化的单根牙齿植入颌骨模型，发现动态导航较自由手制备的开髓通道侵入性更小，偏差更小，定位钙化根管的准确性更高。研究者分别应用动态导航技术治疗钙化根管，成功疏通钙化根管并实现良好充填，术后6 个月复查显示根尖透射影缩小。

2. 3　分离器械的取出

器械分离是根管治疗的常见并发症，取出分离器械有助于根管系统的彻底清理和严密充填，以控制感染。目前，分离器械的取出方法主要包括非手术和外科手术两种。若分离器械存在于根尖1/3、难以建立冠方直线通路或已超出根尖孔，则需通过根尖手术辅助取出。因根尖手术中骨开窗面积的大小与术后愈合密切相关，所以在取出分离器械时，必须尽量减少手术侵入以保护周围的健康组织。Sukegawa 等利用动态导航系统对超出根尖孔的分离器械定位，在最接近器械的前方位置进行了15 mm 的微创前庭切口，并制备了一个仅3 mm 的骨窗，将分离器械从根尖推向冠方后用镊子从髓腔成功取出。

2. 4　纤维桩的去除

近年来，纤维桩核的广泛应用于临床，然而因修复失败(如根折或纤维桩松动等)或牙髓治疗失败，常需移除纤维桩核，传统方法存在耗时长且存在偏移、侧穿等风险，相比之下，数字化技术的引入显著提升了该操作的安全性与成功率。Janabi等进行了动态导航引导与自由手去除纤维桩的对比实验，结果显示起点距离偏差(即冠部偏差)动态导航组较自由手组降低0. 22 mm、终点距离偏差(即根尖偏差)动态导航组较自由手组降低了0. 51 mm、角度偏差动态导航组较自由手组降低了2. 74°，操作时间动态导航组较自由手组减少了4. 27 min，差异均具有统计学意义(P<0. 05)，表明动态导航引导具有更高的精准性和效率。Bardales-Alcocer 等首次报道了1 例在不拆除原有修复体的情况下利用动态导航系统对上颌侧切牙慢性根尖周炎进行非手术根管治疗的病例，术后18 个月随访显示，根尖病变愈合良好，患者无症状。

3.　动态导航在显微根尖手术治疗的应用

对于根管治疗失败且不适合根管再治疗，或根管再治疗失败的慢性根尖周炎以外科手术治疗为主。一项回顾性研究表明，根尖手术治疗根尖周炎效果显著，降低术后疼痛和并发症发生风险。研究显示，根尖手术中骨质去除的范围直接影响着病变区域骨质的愈合速度。数字化导板辅助根尖外科手术可精准控制骨开窗面积及根尖切除的位置、大小、方向和角度，减少骨组织损伤。

一项研究运用体外石膏模型，探究了动态导航对根尖手术精确性及操作时长的影响，并将其成效与自由手手术进行了对比分析，在动态导航辅助下，根端切除的长度偏差为(0. 46±0. 06) mm， 角度偏差为(2. 45 ± 0. 96)°， 手术耗时为(187 ±22. 97)s。

相比之下，自由手时，根端切除的长度偏差增大至(1. 20±0. 92)mm，角度偏差高达(16. 20±9. 59)°，手术耗时也延长至(247±61. 47) s。这表明，动态导航的应用显著减小了偏差，缩短了手术时间。夏娟等分别报道了动态导航引导下的根尖手术病例，术中根尖均精准切除3 mm，切除角度接近0°。术后随访显示患者无症状，X 线片示根尖周低密度透射影范围显著缩小，证实了动态导航引导根尖手术技术的临床成功应用。

4.　动态导航技术应用于引导牙髓治疗中的优势与不足

相较于数字化导板技术，动态导航技术有许多优势，其最突出的优点在于术中能够实时观测并引导手术进程，即时调整手术策略。动态导航在操作精确度方面表现出色，明显优于自由手操作，确保了手术的精准执行。动态导航系统配备的手术器械体积更为小巧，使得在张口受限或后牙区域也能顺利进行手术引导，拓宽了手术适用范围。然而，动态导航也存在不足之处。与静态导航相比，它对术者的操作技能要求更高，需要术者具备一定的技术熟练度。动态导航系统的设备普遍体积偏大，不利于便携使用。

5.　总结与展望

动态导航技术为牙体牙髓领域提供了一种新的数字化治疗方式，使治疗更加微创、直观和精准。近年来，随着数字化发展，动态导航技术在牙髓治疗中的应用逐渐普及，众多病例报道证实了其精确性和微创性。该技术已成功应用于高难度病例，如钙化根管疏通、根管内分离器械取出及显微根尖手术，均展现出良好的临床效果。随着数字化技术和医疗设备的进步，导航技术具有广阔的应用前景。然而，目前仍缺乏大样本临床研究，未来需开展高质量研究以进一步验证其精准性和疗效。

虚拟现实是一项集众多先进手段于一体的创新技术，手术操作人员得以同步观察手术区域与三维导航影像，目前已有研究报道提出，结合增强现实技术(augmented reality，AR)的动态导航系统相比于动态导航系统在牙髓显微外科中展现出更高的准确性和效率，但仍缺乏相关的临床研究。

来源：蒋慧，彭斐，李明，等.动态导航在牙髓治疗领域的研究进展[J].临床口腔医学杂志，2025，41(09)：572-574.DOI：CNKI：SUN：LCKY.0.2025-09-013.