作者：杨梓妤，张金萍，欧阳晶晶，肖迪，李玢琳，中国医科大学附属盛京医院

腹腔镜技术推动了微创手术发展，在全球范围内已被广泛应用，并在国内外肿瘤治疗中占据了重要地位。20 世纪80 年代报道了第1 例腹腔镜下全子宫切除术，改变了现代外科手术实践，开启了微创外科新时代。之后，得益于内窥镜技术的进步，该技术在21 世纪已被广泛应用于妇科肿瘤的手术治疗中，降低了手术创伤，提高了疗效，特别是子宫肌瘤切除术、宫颈癌根治术、卵巢癌切除术等。

机器人辅助手术系统是集信息化、智能化以及程控化于一体的微创手术系统，作为传统腹腔镜手术的延续，机器人辅助手术能实现精准解剖与精细缝合，具有良好的研究价值。现就近年来关于机器人辅助手术系统的发展概况，以及其在妇科肿瘤治疗中的进展进行综述。

1. 机器人辅助手术系统简介

20 世纪90 年代，伊索机器人是美国食品药品监督管理局批准的首个用于外科手术治疗的机器人，之后美国研发出用于微创手术系统的宙斯机器人，并成功完成机器人辅助胆囊切除术。在宙斯机器人的基础上，美国研发出了达芬奇机器人手术系统，并通过美国食品药品监督管理局批准，逐步成为应用最广泛的智能化手术平台。

达芬奇机器人手术系统由床旁机械臂、控制台以及视频系统构成，术者能远离手术台遥控手术机器人实现异地远程操作，突破了人手局限。其优势在于拥有高分辨率三维视图，方便主刀医师掌握术野信息，360° 旋转机械臂操控灵活，便于精准辨认操作距离，即使在相对狭窄的解剖区域也适用，从而降低术中损伤，使患者获益。达芬奇机器人手术系统的应用突破了传统，推动了微创外科技术的革命性发展，现应用于泌尿外科、胃肠外科、肝胆外科等多个领域，并取得了良好的效果。

目前达芬奇手术机器人已经发展到第5 代，其于2024 年3 月获得美国食品药品监督管理局许可，并在2025 年正式上市。第5 代达芬奇机器人手术系统引入了力反馈技术，能测量并传递术者在手术中对组织施加的微妙力量，以此提高手术精度并减少组织创伤。同时，该系统可以进行更复杂的数据处理和分析，优化了控制台设计和用户界面，支持人工智能分析。远程手术能在异地实时为患者进行手术，欧美国家在20 世纪90 年代对远程手术进行了初步探索，并于2001 年完成全球首例远程机器人辅助手术。

现阶段开展远程腔镜手术的临床研究逐渐增加，我国远程外科研究起步较晚，但发展迅速，这主要得益于国家政策推进5G 网络建设和国产机器人手术系统的进步。2023 年我国报道了首例使用5G 网络远程操控图迈手术机器人为患者实施腹腔镜全子宫切除术的成功案例，填补了远程手术在妇产科领域的空白。

2. 机器人辅助手术系统在妇科良性肿瘤治疗中的应用

子宫肌瘤剔除术是妇科常见手术，能通过宫腔镜、传统腹腔镜或开腹手术进行，具有缩短住院时间、减少术后感染，降低术后疼痛等优势，适用于有生育要求的患者；而子宫切除术适用于无生育要求的患者，随着机器人辅助手术平台的发展，陆续有文献报道该技术被应用于子宫肌瘤剔除术或子宫切除术。葛静等人探讨了达芬奇手术机器人在子宫肌瘤剔除术中的应用效果，以复杂性子宫肌瘤患者为研究对象，比较达芬奇机器人辅助腹腔镜手术与传统开腹手术的围手术期指标，发现达芬奇机器人组术中出血量相对较少，缩短了患者的肠道功能恢复时间及术后住院时间，术后恢复快，术后24 h 盆腔引流量相对更低。

虽然达芬奇机器人辅助腹腔镜手术时间更长，但其手术安全性更高，术后无并发症发生，而传统开腹组术后有3 例患者出现并发症。经腹子宫肌瘤剔除术由于宫腔内膜的穿透损伤会引起宫腔粘连，进而影响生育功能，而机器人辅助手术在缝合过程中充分浆膜化，从而减少术后粘连发生。而且在封闭空间内实施手术，有助于保持术中组织湿度，能更好地避免由于干燥及异物污染造成的术后粘连。阴式手术难以处理复杂盆腔粘连问题，常规腹腔镜手术又经常受盆腔空间局限的影响，而机器人辅助手术在合并盆腔粘连的复杂手术中具有一定优势。

由于盆腔解剖区域狭小，手术机器人的机械臂灵活度远超人手，使分离神经、血管及盆腔粘连更加精准顺利。有文献报道了一例巨大子宫肌瘤伴盆腔复杂粘连患者的机器人辅助手术治疗效果，手术进展顺利，术后腹壁美观，恢复良好，是可行的微创手术入路选择。手术机器人系统镜头视野范围广，更适合巨大子宫肌瘤的探查及操作。相关研究比较了机器人辅助子宫切除术、传统腹腔镜手术与开腹手术在妇科良性肿瘤中的应用，结果显示达芬奇机器人辅助手术能完成体积更大的复杂子宫手术，术中操作出血量少于开腹组，与腹腔镜组比较差异无统计学意义；机器人组术后并发症发生率未见增加，且术后恢复快，住院时间短，但住院总花费高于其他组别。

一项Meta 分析显示，机器人辅助子宫肌瘤剔除术的优势主要为术中出血量更少、住院时间更短、中转开腹率以及术后并发症发生率更低，不同术式中最大肌瘤直径差异无统计学意义，但腹腔镜子宫肌瘤剔除术在手术时间方面更具优势。达芬奇机器人手术系统代表了微创技术的前沿，目前关于机器人辅助手术技术应用于妇科肿瘤手术治疗的相关报道主要来自达芬奇手术机器人。我国手术机器人行业起步较晚，随着政策支持和技术改进，国产手术机器人在技术上也有了突破，并实现了从实验室到临床的转化。

卵巢畸胎瘤是好发于中青年女性的常见肿瘤之一，其治疗方式首选腹腔镜下卵巢畸胎瘤剥除术。相关文献报道了首例国产手术机器人系统（EDGESP1000）辅助腹腔镜手术治疗左侧卵巢畸胎瘤患者，该患者术后恢复快，疗效可观，腹部切口美观，初步证明了国产手术机器人在妇科良性肿瘤治疗中的可操作性。

3. 机器人辅助手术系统在妇科恶性肿瘤治疗中的应用

3.1 宫颈癌： 现如今我国宫颈癌发病例数居妇科恶性肿瘤首位，早期宫颈癌手术治疗对患者的预后至关重要，腹腔镜和开腹根治性子宫切除术均有临床应用。已有研究表明，开腹手术复杂，不易充分暴露术野，存在远期并发症风险，而腹腔镜根治性子宫切除术能减少远期并发症的发生，具有安全性和可行性，但由于宫颈癌患者的盆腔空间狭小，而腹腔镜手术器械不灵活，因此对术者操作精细度的要求很高。

在2006 年报道了首例机器人辅助宫颈癌根治术之后，陆续有机器人辅助手术治疗的报道。相关研究显示，机器人辅助根治性子宫切除术结合术后辅助治疗对早期宫颈癌具有良好的临床效果，在减少术中失血量、促进术后肠功能恢复方面较开腹手术具有优势。机器人辅助手术术野更加清晰，克服了开腹手术的缺点，术者可利用灵活的操作臂避免伤及血管、膀胱及输尿管等，从而降低因泌尿系统损伤导致的并发症。

相关研究显示，达芬奇机器人辅助腹腔镜根治术可提高宫颈癌患者淋巴结清扫效果，单双极能量器械及抓持功能切换有利于缩短手术时间，降低术中出血量。与腹腔镜宫颈癌根治术相比机体应激反应指标TNF-α、IL-8 和CRP水平更低，说明达芬奇机器人辅助手术能减少对机体造成的创伤，利于患者快速康复，具有广阔的应用前景。

国外学者的一项队列研究显示，行开腹手术的宫颈癌患者5 年总生存率（Overall Survival，OS）为92%，无疾病生存率（Disease-free Survival，DFS）为84%，行机器人辅助手术的宫颈癌患者5年OS 为84%，DFS 为88%，在长期生存率上无显著差异，行不同术式患者复发模式类似。

相关文献报道了首次应用国产手术机器人治疗宫颈鳞癌合并子宫肌瘤及子宫内膜异位症患者的案例，此国产手术机器人配备高清3D 镜头，具有稳定的三维立体视野，而且配备自由旋转机械臂和震颤过滤系统，能实现高效分离粘连，有助于术者实现精准稳定的手术操作。该国产机器人辅助多孔入路的广泛全子宫双侧输卵管切除及盆腔淋巴结清扫术较开腹手术相比组织损伤小，手术时间245 min，感染风险低，术中出血量约50 mL，伤口愈合后腹壁更加美观，术后患者恢复良好。但国产手术机器人仍处于起步阶段，其近远期效果及安全性仍需更多临床研究进一步证实。

要实现较好的肿瘤学结局和较少的并发症，坚持术中无瘤防御观念十分重要，在机器人辅助广泛性子宫切除手术过程中应严格遵循无瘤原则，减少医源性损害，包括不使用举宫器或举宫杯，离断阴道前选择阴道缝扎、套扎以避免肿瘤暴露等。

相关研究中吊宫法联合套扎环阴道封闭术体现了无瘤观念，该方式应用于机器人辅助广泛性子宫切除术能缩短手术时间和住院时间，减少术中出血量及并发症发生率。张亚飞等人的无瘤防御对策是用持针器夹持宫底缝扎线悬吊子宫，于腹腔镜下环扎阴道后在其下方切开阴道壁，结果显示与使用举宫器的非防御组相比，可改善患者的无病生存期。

3.2 子宫内膜癌： 子宫内膜癌是女性生殖系统较常见的恶性肿瘤之一，肥胖和合并内科疾病者是高发人群。在微创手术中行腹主动脉旁淋巴结清扫难度极高，而手术机器人凭借轻松调整机械臂的优势能实现更准确彻底的淋巴结切除，具有可行性和安全性。相关研究显示机器人辅助腹腔镜能完成早期子宫内膜癌分期手术，无另行辅助穿刺孔或中转开腹病例，且手术时间明显缩短，这与节省了开腹、关腹的复杂程序有关。

机器人辅助手术中出血情况优于普通腹腔镜下分期手术。机器人辅助腹腔镜手术学习曲线短，其设备能固定腹壁的穿刺位点，支撑肥胖患者腹壁肥厚的脂肪，减轻因头低脚高位导致的麻醉并发症（如气道阻力增高），有助于通气功能维持，降低腹内压力及胸腔内压力，降低手术并发症发生率。

传统的多孔腹腔镜技术操作简单，切口较明显，而单孔腹腔镜技术虽能实现更好的美容效果，但其操作相对困难。一项关于达芬奇机器人辅助下单孔与多孔腹腔镜手术疗效比较的研究显示，机器人辅助下单孔腹腔镜手术时间长于机器人辅助下多孔腹腔镜手术，但其在术后排气时间、住院时间、疼痛程度及切口美观上具有优势。两组患者均未出现术中并发症，均未中转开腹，术中均未输血，且术后随访均无并发症发生。

有国外研究纳入了42 例子宫内膜癌肥胖患者作为研究对象，接受机器人辅助手术的患者术中出血量更低，住院时间更短，两组的手术时间比较，差异无统计学意义。上述研究说明，对于子宫内膜癌患者，机器人辅助手术能减少术中出血量和术后并发症发生，加速术后恢复。

3.3 卵巢癌： 对于早期卵巢癌的治疗，腹腔镜手术作为开腹手术的安全替代治疗手段，可获得类似的围手术期结局。但对于晚期患者，术中需进行肠切除并探查盆腔和腹腔解剖结构，而直径>10 cm 的肿瘤术中易破裂，考虑到操作空间的限制不推荐腹腔镜和机器人辅助手术。

手术机器人一般应用于附件肿物探查取病理样本，在早期卵巢癌治疗中机器人辅助腹腔镜手术具有一定的可行性，但需严格评估。相关研究纳入早期上皮性卵巢癌患者作为研究对象，结果显示机器人辅助腹腔镜全面分期手术的优点在于减少术中出血量，增加术中淋巴结切除数量以及减少腹腔引流量，但在复发率及无进展生存期上与传统腹腔镜手术比较无明显差异。但机器人辅助手术存在助手配合难度高的情况，器械的使用需助手高度配合，助手需准确无误地传递和更换手术器械，调查发现助手对与主刀配合时的难易度满意率为62.5%，舒适度的满意率为50.0%，对手术系统转运满意率为62.5%，提示关于手术机器人系统的设计有待改善。

一项Meta 分析结果显示，与腹腔镜组比较，机器人辅助手术可显著降低术中出血量，但早期卵巢癌的手术时间相对更长，其他方面未发现明显差异，关于机器人辅助手术对卵巢癌患者远期生存结局的影响尚不确定，仍需更多研究证实。

综上所述，机器人辅助腹腔镜手术治疗妇科肿瘤安全可行，符合微创理念，熟练掌握设备和器械性能及盆腔解剖结构也能完成复杂性子宫切除手术，提高宫颈癌患者淋巴结清扫效果，降低子宫内膜癌手术并发症发生率，达到和早期卵巢癌腹腔镜手术相似的近期效果，加速妇科良恶性肿瘤术后恢复。

费用高昂是机器人辅助手术的局限性，目前已有国产手术机器人应用于妇科肿瘤的报道，初步证明了国产手术机器人在妇科肿瘤治疗中的可操作性和安全性。随着机器人辅助手术经验的不断积累和国产手术机器人的技术进步，未来将促进国产手术机器人辅助腹腔镜手术在妇科肿瘤学领域的进一步发展，降低医疗成本，使更多患者受益。

来源：杨梓妤,张金萍,欧阳晶晶,等.机器人辅助腹腔镜手术在妇科肿瘤治疗中的应用进展[J].机器人外科学杂志(中英文),2025,6(10):1810-1813+1818.